Einstein a bien expliqué que lui et Poincaré ont découvert à peu près la même chose mais de manière indépendante (il n'avait pas connaissance des travaux de Poincaré), et ça ne concerne que la relativité restreinte, vers 1904-1905.

Einstein a ensuite bossé comme un dingue pour développer le truc jusqu'à la relativité générale vers 1915-1919, qui pour le coup n'a plus rien à voir avec Poincaré.