Ce sont des larves d'Anthrène des tapis, un petit coléoptère : https://fr.wikipedia.org/wiki/Anthrenus_verbasci

Les larves se nourrissent de fibres végétales, et peuvent causer des dommages aux tapis, aux vêtements, aux draps etc... L'article de Wikipedia est trop alarmiste sur le sujet ; mais oui, élimine les larves et pense à faire le ménage.